Điều khiển trượt bám quỹ đạo cho hệ bóng thanh trục lệch: Mô phỏng và thực nghiệm

Tóm tắt

So với các giải thuật tuyến tính thì giải thuật phi tuyến đảm bảo ổn định hệ thống về
mặt toán học cũng như không gian làm việc tốt hơn, đặc biệt trong việc điều khiển quỹ đạo.
Trong bài báo này, chúng tôi xây dựng một bộ điều khiển (BĐK) trượt (sliding mode control –
SMC) bám quỹ đạo với thông số điều khiển được tìm kiếm theo giải thuật di truyền (genetic
algorithm - GA) cho hệ bóng thanh (ball and beam - B&B) trục lệch – hệ thống một vào nhiều
ra (single input-multi output - SIMO) điển hình. Sau đó, chúng tôi cũng tiến hành khảo sát BĐK
trên thông qua mô hình thực nghiệm B&B trục lệch thực nghiệm dùng vi xử lí STM32F4. Thông qua mô phỏng và thực nghiệm, BĐK SMC bám quỹ đạo của chúng tôi đã thành công điều khiển hệ thống trên.