Điều Khiển Swing-up và Cân Bằng Hệ Con Lắc Ngược Quay Áp Dụng Bộ Điều Khiển LQR-based ANFIS

Tóm tắt

Con lắc ngược quay (rotary inverted pendulum – RIP) là một hệ thống phi tuyến
một vào-nhiều ra (single input-multi output –SIMO) có cấu trúc cơ khí đơn giản nhưng có
độ phi tuyến cao. Đây là hệ thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm (PTN) điều
khiển tự động (ĐKTĐ). Trong bài báo này, chúng tôi trình bày áp dụng mạng thần kinh
suy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điều khiển
(BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm làm việc
thẳng đứngg hướng lên. Bên cạnh đó, một BĐK swing-up bằng phương pháp năng lượng
cũng được trình bày trong nghiên cứu này. Các kết quả mô phỏng và thử nghiệm trong bài
báo cho thấy sự khả thi của các phương pháp này trong việc cân bằng đối tượng RIP.