Robot SCARA Dùng Trong Gắp Và Đặt

Tóm tắt

Bài báo nhằm mục tiêu giới thiệu mô hình thực nghiệm điều khiển robot SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm) dựa trên động học với giá rẻ phục vụ cho
nghiên cứu và giảng dạy. Robot SCARA nằm trong số robot được sử dụng rộng rãi nhất
trong công nghiệp do có độ cứng vững và độ chính xác cao. Mô hình robot được thiết kế
và chế tạo dựa trên công nghệ in 3D, bên cạnh đó robot được điều khiển thực hiện công
việc gắp và đặt, nhằm đóng gói sản phẩm đang chạy liên tục trên băng tải với tọa độ sản
phẩm được đóng gói xác định bằng thuật toán xử lý ảnh. Kết quả đạt được là xây dựng
thành công mô hình robot SCARA giá rẻ, hoạt động ổn định với độ chính xác 94.9% trong
việc gắp và đặt sản phẩm dựa trên xử lý ảnh, thời gian trung bình cho một chu kì gắp và
đặt vật là 3.9 giây, mô hình có thể áp dụng trong nghiên cứu và giảng dạy.