Điều Khiển PID Cho Hệ Bóng Trên Bánh Xe: Mô Phỏng và Thực Nghiệm

Tóm tắt

Hệ bóng trên bánh xe (ball on wheel – BW) là một mô hình mới, được phát triển
gần đây của ngành điều khiển tự động (ĐKTĐ). Đây là một mô hình đơn giản, đáp ứng
được nhu cầu học tập, nghiên cứu về giải thuật cho sinh viên (SV). Trong bài báo này,
chúng tôi xây dựng một mô hình cơ khí cho hệ thống trên. Một giải thuật PID được thiết
kế cho hệ này. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm thông qua giải thuật trên được chứng
minh hoạt động tốt cho hệ thống bóng trên bánh xe. Bên cạnh đó, các thử nghiệm tinh chỉnh
thông số cũng được kiểm tra và xác nhận là phù hợp với lý thuyết tinh chỉnh PID.