Fuzzy Control for Gantry Crane 2D: Simulation and Experiment

Abstract

Hệ cần trục 2D hay “gantry crane” là hệ một vào nhiều ra (SIMO-single input multi output) được sử dụng nhiều trong cả thực tế và trong học thuật. Với một hệ thống không có thông số mô hình cụ thể như đối tượng này, nhóm tác giả tiến hành xây dựng và áp dụng giải thuật điều khiển mờ như một giải pháp khả dĩ cho đối tượng chưa rõ thông số và có cấu trúc SIMO. Bên cạnh việc phân tích vì sao bộ điều khiển (BĐK) mờ là phù hợp cho đối tượng này so với các BĐK khác, nhóm tác giả cũng chứng minh tính khả thi của giải thuật này trên mô phỏng Matlab/ Simulink. Bên cạnh đó, chúng tôi tiến hành xây dựng một mô hình thực nghiệm cần trục 2D thông qua board điều khiển STM32F4. Kết quả thực nghiệm cũng cho thấy sự hiệu quả của giải thuật mờ. Các quy luật về tinh chỉnh mờ cũng được nhóm tác giả khảo sát dựa trên mô hình này.